#include<Wire.h> // Подключаем библиотеку Wire.h
#include<Servo.h> // Подключаем библиотеку для управления серво
Servo myservo; // Создаем 1 сервопривод
Servo myservo1; // Создаем 2 сервопривод
int val; //переменные значения для первого серво
int prevVal;
int val1; // и для второго
int prevVal1;
const int MPU_addr=0x68;  // I2C адресс датчика MPU-6050
int16_t AcX,AcY;
void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 регистр
  Wire.write(0);     // объявляем 0 - датчик "просыпается" 
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9); 
  myservo1.attach(10); 
}
void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // начинаем с регистра 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // опрашиваем 14 регистров
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  val = map(AcY, -17000, 17000, 0, 180); // Переводим значения Оси Y в угол наклона серво 1
  val1 = map(AcX, -17000, 17000, 0, 180); // Переводим значения Оси Х в угол наклона серво 2
    if (val != prevVal)
    {
        myservo.write(val); 
        prevVal = val;
    }
    if (val1 != prevVal1)
    {
        myservo1.write(val1);
        prevVal1 = val1;
    }
    delay(50); ждем 50 милисекунд
}