Каталог
![]() |
Pololu MinIMU-9 v5 - это инерциальный измерительный блок (IMU), который объединяет 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр LSM6DS33, а также 3-осевой магнитометр LIS3MDL на крошечной плате размером 20.32 × 12.7 мм. Интерфейс I²C обеспечивает доступ к девяти независимым измерениям вращения, ускорения и магнитного поля, которые можно использовать для расчета абсолютной ориентации датчика. Плата MinIMU-9 v5 включает в себя регулятор напряжения и схему смещения уровня, которые позволяют работать в диапазоне от 2.5 до 5.5 В, а расстояние между выводами 2.54 мм, что упрощает использование со стандартными макетными платами без пайки и перфорированными платами с шагом 2.54 мм. Код производителя: 2738
По сравнению с предыдущей версией MinIMU-9 v3 в версии v5 используются более новые датчики MEMS, которые обеспечивают некоторое повышение точности (меньший уровень шума и смещения нулевой скорости). MinIMU-9 v5 совместим по выводам с MinIMU-9 v3, но, поскольку в нем используются другие сенсорные чипы, программное обеспечение, написанное для более старых версий IMU, необходимо будет изменить для работы с v5. MinIMU-9 v5 также совместим по выводам с AltIMU-10 v5 , который предлагает ту же функциональность, дополненную цифровым барометром, который можно использовать для измерения давления и высоты. AltIMU имеет второе монтажное отверстие и на 5 мм длиннее, чем MinIMU. Любой код, написанный для MinIMU-9 v5, также должен работать с AltIMU-10 v5. LSM6DS33 и LIS3MDL имеют множество настраиваемых параметров, включая динамически выбираемую чувствительность гироскопа, акселерометра и магнитометра. Каждый датчик также имеет выбор скорости передачи данных. Доступ к двум микросхемам можно получить через общий интерфейс I²C/TWI, что позволяет обращаться к датчикам индивидуально через одну линию синхронизации и одну линию данных. Кроме того, вывод конфигурации подчиненного адреса позволяет пользователям изменять адреса I²C датчиков и подключать два MinIMU к одной и той же шине I²C. Девять независимых показаний вращения, ускорения и магнитного поля (иногда называемых 9DOF) предоставляют все данные, необходимые для создания системы отсчета ориентации и курса (AHRS). С помощью соответствующего алгоритма микроконтроллер или компьютер могут использовать данные для расчета ориентации платы MinIMU. Гироскоп можно использовать для очень точного отслеживания вращения в течение короткого промежутка времени, а акселерометр и компас могут помочь компенсировать дрейф гироскопа во времени, предоставляя абсолютную систему отсчета. Соответствующие оси двух чипов выровнены на плате, чтобы облегчить эти вычисления слияния датчиков. Несущая плата включает в себя линейный стабилизатор напряжения с малым падением напряжения, который обеспечивает напряжение питания 3.3 В, необходимые для LSM6DS33 и LIS3MDL, что позволяет питать модуль от одного источника питания напряжением от 2.5 В до 5.5 В. Выход регулятора доступен на выводе VDD и может подавать почти 150 мА на внешние устройства. На коммутационной плате также имеется схема, которая переводит линии синхронизации и данных I²C на тот же уровень логического напряжения, что и поставляемый VIN, что упрощает подключение платы к 5-вольтовым системам. Расстояние между выводами платы 2.54 мм позволяет легко использовать стандартные макетные платы без пайки и перфорированные платы с шагом отверстий 2.54 мм. Характеристики:
Комплектация:
В комплект входят полоса 1×6 контактов с шагом 2.54 мм и полоса 1×5 контактов 2.54 мм под прямым углом. Вы можете припаять полоску разъема по вашему выбору к плате для использования с нестандартными кабелями или макетными платами без пайки или припаять провода непосредственно к самой плате для более компактной установки. На плате есть два монтажных отверстия, которые работают с винтами #2 или M2 (не входят в комплект). Использование MinIMU-9 v5:
Соединения: Для использования MinIMU-9 v5 необходимо как минимум четыре соединения: VIN, GND, SCL и SDA. VIN должен быть подключен к источнику от 2.5 В до 5.5 В, GND к 0 В, а SCL и SDA должны быть подключены к шине I²C, работающей на том же логическом уровне, что и VIN. (В качестве альтернативы, если вы используете плату с системой 3.3 В, вы можете оставить VIN отключенным и обойти встроенный регулятор, подключив 3.3 В напрямую к VDD.) Распиновка гироскопа, акселерометра и компаса Pololu MinIMU-9 v5:
Контакты CS, готовности данных и прерывания LSM6DS33 и LIS3MDL недоступны на MinIMU-9 v5. В частности, отсутствие вывода CS означает, что дополнительный интерфейс SPI этих ИС недоступен. Если вам нужны эти функции, рассмотрите возможность использования наших несущих плат LSM6DS33 и несущих плат LIS3MDL . Принципиальная электрическая схема:
На приведенной выше схеме показаны дополнительные компоненты, которые несущая плата включает в себя для упрощения использования LSM6DS33 и LIS3MDL, включая регулятор напряжения, который позволяет питать плату от одного источника питания от 2.5 В до 5.5 В и схему сдвига уровня, которая позволяет подключать I²C на том же уровне логического напряжения что и VIN. Интерфейс I²C: Гироскоп и акселерометр LSM6DS33, а также магнитометр LIS3MDL можно запрашивать и настраивать через шину I²C. Каждый из трех датчиков действует как ведомое устройство на одной и той же шине I²C (т. е. их линии синхронизации и данных связаны вместе для облегчения связи). Кроме того, переключатели уровня на тактовых импульсах I²C (SCL) и линиях передачи данных (SDA) обеспечивают связь I²C с микроконтроллерами, работающими при том же напряжении, что и VIN (от 2.5 В до 5.5 В). Подробное объяснение протоколов, используемых каждым устройством, можно найти в техническом описании LSM6DS33 и техническом описании LIS3MDL. Более подробную информацию о шине I²C в целом можно найти в спецификации шины NXP I²C. LSM6DS33 и LIS3MDL имеют отдельные адреса ведомых устройств на шине I²C. Плата соединяет контакты выбора подчиненного адреса (SA0 или SA1) двух микросхем вместе и подтягивает их оба к VDD через резистор 10 кОм. Вы можете перевести вывод SA0 в низкий уровень, чтобы изменить адрес ведомого устройства. Это позволяет вам иметь два MinIMU (или MinIMU v5 и AltIMU v5), подключенных к одной и той же шине I²C. В следующей таблице показаны подчиненные адреса датчиков:
Обе микросхемы MinIMU-9 v5 совместимы со стандартами быстрого режима (400 кГц) I²C, а также с нормальным режимом. Образец кода Созданы базовые библиотеки LSM6DS33 для Arduino и библиотека LIS3MDL для Arduino , которые упрощают взаимодействие MinIMU-9 v5 с Arduino или Arduino-совместимой платой, такой как A-Star . Они также упрощают настройку датчиков и считывание необработанных данных гироскопа, акселерометра и магнитометра. Для демонстрации того, что вы можете делать с этими данными, вы можете превратить Arduino, подключенную к MinIMU-9 v5, в систему ориентации и курса, или AHRS, с помощью этой программы Arduino . Он использует данные MinIMU-9 для расчета предполагаемых углов крена, тангажа и рыскания, и вы можете визуализировать выходные данные AHRS с помощью программы трехмерного тестирования на своем ПК (как показано на снимке экрана выше). Это программное обеспечение основано на работах Хорди Муньоса, Уильяма Премерлани, Хосе Хулио и Дуга Вейбеля. Подсказки протокола: В таблицах данных содержится вся информация, необходимая для использования датчиков на MinIMU-9 v5, но выделение важных деталей может занять некоторое время. Вот несколько советов по обмену данными и настройке LSM6DS33 и LIS3MDL, которые, как мы надеемся, помогут вам начать работу немного быстрее:
Ссылки:
Отзывы покупателей про Модуль MinIMU-9 v5 гироскоп, акселерометр и компас (LSM6DS33 и LIS3MDL) пока нет ни одного отзыва - станьте первым!
Написать отзыв: Есть вопросы по "Модуль MinIMU-9 v5 гироскоп, акселерометр и компас (LSM6DS33 и LIS3MDL)" ? Также рекомендуем ознакомиться:
Дорогие друзья! Мы стараемся держать на сайте информацию про наличие товаров и цены на них в АКТУАЛЬНОМ состоянии. Корректировки происходят постоянно. Если вы находите цену на товар завышенной, напишите нам про это с указанием ссылки на товар. Мы рассмотрим письмо и или обоснуем цену, или подкорректируем ее. Ассортимент магазина очень большой и иногда бывают ошибки в ценообразовании, особенно при скачках курса доллара. Благодарим за понимание.
|